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图5给出一个AT的模板结构示例。AT是一个有向非循环图,每一个路点序列代表一组末端效应器配置,遵循这些配置可实现AT的预期任务。如果要将特定模板应用于Valkyrie的双手动系统,则该模板中的航路点被分配一个末端效应器ID“0”或“1”,前者映射到机器人的左手,后者映射到其右手。抓握姿势将类似地映射到常见的配置,如“手闭”或“手开”。如图6(a)中,每个路点标记为wp_<ee_id>:<seq_id>,其中<ee_id>为末端执行器ID,<seq_id>为末端执行器的路点序列ID。无独有偶,工信部发布的关于帮助中小企业复工复产共渡难关的通知中也明确指出,支持企业数字化转型。大力推广面向中小企业的互联网平台服务,帮助提供线下服务的企业创新商业模式,拓展线上服务。

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